01BEV感知算法概念？ Bird’s-Eye-View，鸟瞰图（俯视图）。BEV感知算法存在许多的优势。 首先，BEV视图存在遮挡小的优点，由于视觉的透视效应，现实世界的物体在2D图像中很容易受到其他物体的遮挡，因此，传统的基于2D的感知方式只能感知可见的目标，对于被遮挡的部分算法将无能为力。 而在BEV空间内，时序信息可以很容易地被融合，算法可以基于先验知识，对被遮挡的区域进行预测，“脑补”出被遮挡的区域是否有物体。虽然“脑补”出来的物体固然有“想象”的成分，但对后续的控制模块来说，还是有

自动驾驶领域中，什么是BEV？什么是Occupancy？ BEV是Bird's Eye View 的缩写，意为鸟瞰视图。在自动驾驶领域，BEV 是指从车辆上方俯瞰的场景视图。BEV 图像可以提供车辆周围环境的完整视图，包括车辆前方、后方、两侧和顶部。 BEV 图像可以通过多种方式生成，包括： 使用激光雷达：激光雷达可以直接测量物体在三维空间中的位置，然后将这些数据转换为 BEV 图像。 使用摄像头：摄像头可以通过计算图像的透视投影来生成 BEV 图像。 使用混合传感器：可以使用激光雷达和摄像头